“公主”这个词是春秋战国时期才开始有的，当时周天子把女儿嫁给诸侯，自己是不主持婚礼的，而是由同姓的诸侯来主持，那时候各诸侯国的诸侯都称为“公”，“主”就是“主婚”的意思，因为是诸侯主持天子女儿的婚礼，所以天子的女儿就被称为“公主”了。

所以说历史上的第一位公主应该是周天子的女儿，因周王室姓姬，周天子的女儿也被称为王姬，即中国历史上第一位公主之名（因其历史资料太少，是否属实就不得而知）。

那时候不仅天子的女儿被称为公主，就连诸侯的女儿也能被称为公主；

从汉朝开始就只有皇帝的女儿才能称为“公主”，如刘邦的女儿鲁元公主，而诸侯王的女儿则称为“翁主”，“公主”和“翁主”在《汉书.高帝纪下》是这样解释的：“太子不亲主婚，或谓公主，诸侯王即自主婚故其主曰翁主，翁者，父也，言父自主其婚也，亦曰王主，言王为其主婚也。”这样翁主就比公主低了一个等级。

也是从汉代开始皇帝的姐妹称为“长公主”，先皇帝的姐妹被称为“大长公主”，加上“大、长”是表示对她们的尊崇。

古时的公主都是有封地的，在公主封号前加上封地名加上公主的名字，东汉时公主的封地是县，所以也称“县公主”，如光武帝的女儿为舞阳公主、涅阳公主，舞阳和涅阳都是县名；而晋朝的公主则是“郡公主”因为公主封号前为郡名，如晋武帝的女儿为平阳公主，这样的“县公主”和“郡公主”有时也成为“县主”和“郡主”。

到了隋唐，太子和诸王的女儿也封郡、县，但不能称公主，太子的女儿为郡主，诸王的女儿为县主，明清两代亲王的女儿为郡主，郡王的女儿为县主。

中国历史上第一位被记录下来有封号的公主是汉高祖刘邦的女儿鲁元公主，名字不详（有的影视作品称其名字为刘乐，可信度不高），是西汉第一位被分封的公主，称元公主，又因为“食邑于鲁”故称鲁元公主。