1817年，德国男爵卡尔杜莱斯制造了有把手的脚踏木马自行车，被公认为自行车的发明人。但在他之前的1791年，法国人曾发明了一种两轮的木马车。

更早的还有自行车在十五世纪发明的说法，意大利画家达·芬奇曾经设计过自行车、飞机、降落伞、坦克、机器人、自动挡变速箱等草图，要知道这些东西都是在他去世数百年之后才出现的。达·芬奇因此被人们誉为“穿越者”，堪称难得的天才。

达·芬奇的自行车设计草图都是木质的轮子、脚蹬、辐条、车链，后世的自行车虽然和他的设计如出一撤，但严格地说，达·芬奇算不上发明者，他只有设计图，没有造出实物，因此充其量是一个想象大师而已。

二十世纪时，德国有一位叫汉斯的学者，发表文章，质疑达·芬奇设计了自行车，他认为是某个意大利画家的伪作，究竟是真是假，至今也没有定论。

中国也有一位奇才，有人认为他才是自行车的发明者。因为封建时代，重文轻理，导致这位奇才的名字淹没在浩渺的史海之中。

这位奇才叫黄履庄，关于他的记载见于清代安徽歙县人张潮编撰的《虞初新志》一书，此书中收录了同时代人戴榕写的一篇《黄履庄小传》：“黄子履庄，予姑表行也，少聪颖，读书不数过，即能背诵。尤喜出新意，作诸技巧。”

——黄履庄是我的表兄弟，自幼聪颖过人，读书时看过几遍，就能背诵下来，尤其喜欢搞小发明，做一些稀奇的小玩意儿。

“七八岁时，尝背私塾师，暗窃匠氏刀锥，凿木人，长寸许，置案上，能自行走，手足皆自动，观者异以为神。”——七八岁的时候，曾偷偷背着老师，偷人家工匠的刀、锥等工具，制作了一个一寸多高的木头人，把它放在桌案上，能自行走路，手脚都能动，人们看到之后啧啧称奇，觉得这事情太神奇了。

戴榕说黄履庄十岁时，姑父去世了，他家就投奔了广陵的舅舅家——也就是戴榕家，和戴榕一起居住。黄履庄后来学习了“几何比例轮捩机轴之学”，经常做一些奇巧的小玩意儿自娱自乐，很多人竞相出高价求购。

黄履庄体质不好，常年生病，不合群，讨厌别人纠缠打扰，从此就不再制作了，因此他留下的作品很少。黄履庄有过很多发明，令戴榕记忆犹新是，黄履庄在康熙二十二年（1683年）制造的一辆小车。

这辆双轮小车“长三尺许，约可坐一人，不烦推挽能自行；行住，以手挽轴旁曲拐，则复行如初；随住随挽，日足行八十里。”

——这辆三尺多长的小车，能坐一个人，不用推拉，就能自己行走，车轴两边各有一个木拐，可以摇动，一天可以走八十里地。

黄履庄生于顺治十三年（公元1656年），发明手摇式双轮自行车的时候才二十八岁，可惜这位天才被埋没了，如果他的发明引起朝廷的足够重视，说不定，现代意义的自行车，真的会出现在华夏之邦。

除此之外，黄履庄还发明了“木狗”，像真狗一样趴在门口，触动机关就能发出叫声，和真狗几乎一样。他制作的“木鸟”，放在笼子里，可以飞跳起舞，像画眉鸟一样鸣叫。

戴榕最后说，黄履庄制作的东西不能一一记录下来，有人怀疑他有一部奇书，或者得到了高人的传授，事实上，他没有什么奇书，也没有师父，他的灵感来源于奇特的想象，和顽强的毅力，有时候没有思路，黄履庄就蒙头躺着思考，等到想出点子，便手脚不停地开始忙碌，直到做出成品。