人类使用车轮的历史大约有5000年之久了，但是在1690年以前，没有任何人把两个轮子连接起来乘坐。一个中德·西弗拉克的法国人，曾做过一辆被称之为“塞莱里弗勒”的两轮车，使用方法是：两腿分开坐在车上，两脚蹬地使之滚动向前。

1839年，麦克米伦发明了一种机械自行车。

  自行车的后轮通过连接到踏板上的曲柄驱动。有了自行车，人们获得了比步行快得多的速度。

1861年，一个叫布鲁内尔的法国人，把他的自行车带到马车匠人米肖那儿去修理，米肖的儿子欧内斯特看到那辆车后，提出：如果在前轮装上一个曲柄，并能够踏着转动的话，一定能命名这种脚踏车得到改进。

还有一种叫“维洛西皮德”的脚踏车，踏板转一圈，轮子就转一周，这种车前轮很大，被人们称为“高自行车：”。它跑得快，就是不稳当。如果刹车，特别是下坡时刹车，骑车的人就可能被甩到把手前面，骑一天的车就得摔几次。但是人闪并没有被吓住。1884年，勇敢的马斯·史蒂文斯骑着，推着、有时甚至是扛着一辆叫“平凡者”的高自行车穿越了美国。

把自行车的前轮变小，从而使骑车更安全的尝试不断进行着，但限于当时的工艺水平，这些尝试都失败了。

1885年，英国人斯塔利发明了链条传动的自行车。这种自行车用链条把踏板的运动传达给轮，并把前后轮的大小一致起来。为了加快行走速度，他党政军把脚踏板睥齿轮设计得大于后轮，以便后轮的转速大于脚踏的速度。

  这种自行车的一个主要优点，是把车座、踏板、把手以及前后轮的旋转轴这五个点，互相之间都构成三角形结构，这种结构2完全符合结构力学原理。

经过斯塔利的改进，自行车变得安全可靠，而且效率大大提高了。于是，自行车在欧洲很快地普及开来。

1888年，苏格兰人邓洛普又发明了内充空气的车胎。

  在此之前，自行车用的都是木轮或实心胶轮，这种轮子很重。邓洛普一心想加以改进，但又苦于想不出好办法。有一天，他在公园用橡胶水管浇花时受到启发，发明了带充气内胎的车轮，从而使自行车的性能得到飞跃性地提高，开创了一个自行车大普及的时代。 。