最早称为“北京”是从明朝明成祖开始。

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此名字一直沿用到民国初期。

1928年，孙中山带领的北伐军占领了北京之后，国民党政府迁都南京，遂将北京改为“北平市”，直到解放战争胜利。

1949年，全国解放，中华人民共和国成立，恢复“北京”名称，并定都与此。一直沿用至今。

  北京最早见于文献的名称叫做蓟。公元前十一世纪时，蓟国是统治中国北方的西周王朝的一个分封国。春秋（公元前770年－前476年）中期，位于蓟国西南面的另一个封国燕，吞没了蓟，并迁都于蓟城。从这时起，直到公元前226年燕国被强大的秦国所灭，蓟城一直是燕的都城。

  据考古学家考证，当年的蓟城就在现北京城区的西南部。

　　公元938年，蓟城成为辽的陪都。辽是崛起于中国东北方的少数民族契丹人建立的。因为蓟位于它所辖的疆域的南部，所以改称南京，又叫燕京。一个多世纪以后，另一个少数民族女真人建立的金朝将辽灭亡，并于1153年迁都燕京，改名中都。

  1214年，金朝因受到新兴的蒙古族军队的进攻，被迫迁都汴京（今河南开封），第二年蒙古铁骑入占中都。1267年，蒙古族首领忽必烈下令在中都城的东北郊筑建新城。四年后这位首领即在兴建中的都城内登上皇帝的宝座，建立了中国历史上的元朝。1276年新城全部建成，这便是意大利旅行家马可．波罗在游记中称之为世界莫能与比的元大都。

直到明朝燕王称帝，明成祖（燕王）改燕京为北京。从此北京的名称一直延续到清朝灭亡。军阀混战后期改北京为北平。新中国成立时又改为北京，直至今天。