成自泸高速起于成都绕城高速公路(K0＋000＝绕城高速公路K34＋600)，向南经应龙村，在裴家与华（阳）龙（泉驿）公路交叉，过兴隆、大林，设隧道穿二峨山进入眉山市（仁寿县）境内。过文宫、青岗乡，在段家坝跨通江河，过石咀，在铜锣沟跨清水河，过禄加、汪洋进入内江市（威远县）境内。过连界，设隧道穿马鞍山，过新场、老场、庆卫、威远，在徐家冲跨省道S207线，在朱家祠堂跨清溪河，过界牌后进入自贡市境内。于大山铺北万家桥设枢纽互通与内（江）宜（宾）高速公路交叉，随即跨越省道S206、内（江）昆（明）铁路，过瓦市铺、罗家湾、棉远桥后跨沱江，过富顺、童寺，设隧道穿龙贯山后进入泸州市境内。过瓦子场、上河坝，在大石磊跨濑溪河，在仰天窝设枢纽互通与隆（昌）纳（溪）高速公路交叉，在石洞与国道G321线交叉，在得龙桥跨龙溪河，在手爬岩跨长江，于分水岭与合（江）纳（溪）公路交叉，经尧坝、二里、九支，止于川、黔两省交界处的赤水河，与贵州省仁怀～赤水高速公路相接。