中郎将原是九卿光禄勋属下官员，汉朝朝廷设三公九卿，百官以丞相为首，名称时有变动，有汉武时设内朝对抗外朝即丞相制的朝廷，达到君权坐大，而光禄勋也由原来的名称郎中令改为光禄勋，职权似有所加大，主要负责皇帝身边的事务，算皇帝的近侍。

光禄勋的属官有负责议论的大夫；负责宾客迎送、接受群臣奏事的谒者；供奉宫廷、等待受职的诸郎；以及期门、羽林等禁卫军。这些部门需要专人管辖，统率皇帝近卫军的首领便是中郎将，有虎贲中郎将统虎贲郎，羽林中郎将，统羽林军，初期都是秩比二千石的官员。中郎将脱胎于皇帝的近卫性质的警卫部队职务，到东汉时又再反复，不再局限于禁卫统领等职，也可以带领外兵出征成为军事将领，是一个大致介于军队首长将军和地区部队首长校尉之间的阶层，如使匈奴中郎将、北中郎将等，既内又外，成为统内统外皆可的军职。

到汉末三国时，比较著名的有建威中郎将周瑜、军师中郎将诸葛亮、五官中郎将曹丕等人。而曹丕的职务，其时魏国已经存在，连钟繇、夏侯敦也担任魏国官职。曹操却让曹丕担任朝廷的五官中郎将，类似副丞相，制衡监视的意图明显。五官，有百官的意思，东汉规定，做郎官服役到五十岁以上的人，可以分配到五官中郎将麾下，其余郎官则归左右中郎将管理。

汉朝的武职原分为三个系统，即将军、中郎将、校尉。一品将军为大将军，二品有骠骑将军、车骑将军、卫将军等，三品则是四征四镇将军，之后就是杂号将军。而中郎将职位在杂号将军之上，将军平时无战事不设置，常设的只有中郎将，秩比二千石，应该属二品。校尉主要以地方划分，如司隶校尉，汉武时有屯骑、步兵、越骑、长水等校尉，汉灵帝时又设八校尉，曹操曾任典军校尉。后来地位没落，渐居于中郎将之下。