锦衣卫是明朝二十六亲军卫中最为后世所熟知的一个，但后世对于锦衣卫的定位，主要是作为明朝的特务机构而非亲军卫来认识。事实上，锦衣卫从建立之初，便与一般的亲军卫大为不同。首先，锦衣卫尽管建立较晚，但却与明初宫廷侍卫制度渊源颇深，其最早的前身是拱卫司。拱卫司改为仪鸾司之后，主要负责宫廷侍卫。“四年定仪鸾司为正五品，设大使一人，副使二人。”但随着朱元璋大开杀戮，重典治国，洪武朝时局十分动荡。为掌握官员把柄、窥伺大臣行动，朱元璋从而对仪鸾司进行改造，将其从一个主要负责宫廷礼仪的侍卫机构转变为主要负责侦察刑讯的特务机构——锦衣卫。

由于锦衣卫作为一个特务机构名声大著，其另一半职责反而很少 有人关注。作为明朝官方行政法典，《大明会典》在记述锦衣卫职责上，是将“直驾、侍卫”排在“巡察、捕辑”等刑名职责之前的。《明史》也认为锦衣卫设置伊始，其主要职责在于参与卤簿之礼。“太祖之设锦衣也，专司卤簿。是时方用重刑，有罪者往往下锦衣卫鞫实，本卫参刑狱自此始。”

锦衣卫在礼仪方面的职责主要有以下12项。现依据万历《大明会典》卷二百二十八《锦衣卫》叙述如下：

1.逢车驾出入，陈设卤簿、仪仗。“凡圣节、正旦、冬至、三大庙会、朔望日及每日常朝，并郊祀等项，车驾出入，该设卤簿、仪仗，俱本卫提督所属官校，依次陈列。”

2.升殿、大朝、常朝时，侍卫殿陛，传奉圣旨，听候传唤，以及巡查皇城。

3.大祀圜丘时，先期抬香亭、舆亭，请太祖皇帝神版，诣坛配天。 并在祭祀之日侍卫礼仪。

4.皇帝驾临斋宫时，负责宿卫巡视。

5.祭祀北郊与幸国子监时，侍卫礼仪。

6.凡视牲、朝日、夕月、耕耤、祭历代帝王，摆丹陛驾随侍。

7.凡祭太庙、社稷坛，摆常朝驾随侍。

8.凡有事四郊，同科道官点闸驾仪、三千营旗帜及本卫将军。

9.凡经筵，于文华殿侍卫。

10.从皇帝巡幸。

11.凡亲王出府，拨校尉随行。

12.殿试充巡绰官，岁贡生员于午门内考试，负责看守。