自行车从1790年诞生以来，经历了无数的革新，每一个阶段的发展都使得它向现代自行车迈进。

自行车起源于欧洲，1970年法国西夫拉克伯爵发明了第一辆“踏地自行车”。将两个轮子装在木马上，人骑在上面用脚蹬的前行，称木马轮。这是世界上第一辆结构较为完整的自行车，后人称之为“木马型自行车”。

最早的木马没有把手，不能控制方向，不能转弯，只能直线行走。木马的转动和停止完全考脚的踢地来控制。

1818年，德国人迪塞庞男爵制成了一辆前面有手把的、能操作前轮转向的自行车。

1839年，苏格兰铁匠K·麦克米伦制成了第一辆用连杆机构来驱动后轮的铁制自行车，从此，骑行者实现了双脚离地的梦想。

1860年(也有记载1863年)，法国人米肖父子发明了前轮大后轮小，前轮上有曲柄和转动的踏板自行车。此车曾在1867年巴黎博览会上展出。

1869年，英国人w·F·雷特首先采用了辐条拉紧车圈，并在车圈上装上实心橡胶轮胎，同时还采用了钢管制成的车架，使自行车的重量减轻。 1885年，英国人J·K·斯太雷在自行车上装上了车闸，采用了滚珠轴承并缩小了前轮(使得前后轮大小一样)，安有用钢管制成的菱形车架，这种自行车可以说就是现代自行车的雏形，人们把此种自行车称为“安全型自行车”。加上当时英国人采用链条来驱动后轮，使得自行车性能得到了进一步的完善。 1893年，爱尔兰兽医邓禄普发明了充气轮胎，显著地提高了自行车的性能，从此自行车基本定型。 在过去的200多年里，人类用了近100年的时间，完成了从用手工制造第一辆白行车到基本定型的近代自行车的发展过程。后来又花了整整100年的时间，对自行车不断进行改造、充实、完善和创新，使得自行车自初期的“形影孤单”，逐渐发展到今天拥有多样操纵系统、传动系统、制动系统、变速系统、减震系统等的结构合理、款式新颖、色彩艳丽、品种规格众多的大家族。尽管其在结构、造型、用材和用途方面发生了众多的变化，但自行车“用脚力作为动力”的基本特征一直不变。 20世纪末，为了满足市场的需要，各大自行车厂商开始研制辅助驱动自行车。到了21世纪，共享单车诞生，自行车又进行了大幅度升级，在物联网方面进一步完善。

2016年是共享单车元年，也是市场爆发的一年，以分时租赁、随取随停等为代表的共享单车迅速改变了人们的生活，ofo和摩拜是最早占领市场的两大巨头，到了2017年共享单车市场越来越多的品牌涌入，终身免费赳赳单车的出现更是把共享经济推向了免费，本来没有盈利收入的共享单车品牌的生存更加艰难，到了下半年，越来越多的二三线品牌开始倒闭，目前运营状态比较好的还有摩拜、ofo、赳赳单车和hellobike等几家，谁最先找到盈利方式，谁就能在这场大战中胜出！

未来共享单车一定是往新能源和智能化方向发展，会有更加尖端的科技，比如自动驾驶、智能路线规划等，会逐步加入到自行车的设计和生产中，新时代的共享单车肯定超级炫酷！